1. 十六卫的名称，唐代前期变化甚多，到唐玄宗开元时方大体上固定为左右卫、左右骁卫、左右武卫、右左威卫、右左领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。
2. 其中前十二卫均管辖府兵，只有后四卫不辖府兵，负责京城和宫殿诸门警卫以及皇帝的贴身宿卫。每卫设大将军一人和将军二人统率，下有长史、录事参军总管各卫日常事务，仓、兵、骑、胄四曹分别负责俸禄、给养、考绩、宿卫、马匹、兵械等具体事务。
3. 十六卫直接统属于皇帝，但他们没有调兵的权力。需要命将出征时，一般由皇帝和宰相议定后，颁发诏令到兵部，由兵部再发下符契，与诏令一起同时颁下各折冲府或州郡发兵。除十六卫外，东宫官中还仿照十六卫建制设有十率府，各设率一人，副率一至二人统管，下辖一定数量的府兵，作为太子的禁卫部队。
4. 以上十六卫总称为南衙诸卫，因其官署均在长安、洛阳两京宫城之南的皇城内。
5. 南衙卫兵就是“十六卫”，是国家军队。 唐朝实行“府兵制”，在“南衙十六卫”中，除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责保卫宫城南部及皇城内百官衙门外，其他“十二卫”都遥领全国府兵。
6. 北衙禁军由“北门屯营”逐渐发展为“北衙六军”等，其中最为有名的一支就是“羽林军”。北衙禁军是皇帝私人军队，是“募兵”，由皇帝亲信指挥。驻在玄武门附近保卫宫城北部。
7. 南北衙禁卫军共同卫戍皇宫和京师，并相互牵制。
8. 太子东宫六卫率--太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率，诸卫率各领军府3至5不等，东宫十率府中的太子左右监门率府、太子左右内率府不统府兵。为太子直属的亲兵，由其直接掌握。