安全理事会以联合国十五个会员国组成。依照《联合国宪章》，美利坚合众国、苏维埃社会主义共和国联盟、大不列颠及北爱尔兰联合王国、中华民国、法兰西共和国为安全理事会常任理事国。大会选举联合国另外十个会员国为安全理事会非常任理事国，选举时首宜充分斟酌联合国各会员国于维持国际和平与安全及本组织其余备宗旨上之贡献，并宜充分斟酌地域上之均匀分配。
1971年以后，中华人民共和国取代中华民国为中国的代表。
1991年以后，原苏维埃社会主义共和国联盟的席次由俄罗斯联邦所代替。
联合国安全理事会常任理事国是联合国安全理事会中的五位创始成员国，是二战期间反法西斯同盟国中的五大国。
1943年10月，苏、美、英三国在莫斯科举行外长会议，会上通过了由美国政府起草，经美、苏、英、中四国签字的《四国关于普遍安全的宣言》。宣言明确宣布，四国政府“承认有必要在尽速可行的日期，根据一切爱好和平国家主权平等的原则，建立一个普遍性的国际组织。所有国家无论大小，均得加入，以维持国际和平与安全”。这是二战期间，四国政府第一次共同宣布，一致赞同要在战后建立一个普遍性的国际组织。
当时的美国总统罗斯福鉴于第一次世界大战时美国前总统威尔逊在倡导建立“国际联盟”问题上的教训，从美国的全球战略利益出发，经过长时间的谋划，提出了建立新的国际组织的设想。
在1943年11月28日至12月1日的苏美英三国首脑德黑兰会议上，罗斯福提出了关于建立国际组织的较为具体的计划。罗斯福强调，新的国际组织应该是世界性的，而非地区性的。罗斯福的建议得到丘吉尔和斯大林的同意。12月24日，罗斯福再次郑重强调：“英国、苏联、中国、合众国及其盟国代表了全世界3/4以上的人口，只要这四个军事大国团结一致，决心维护和平，就不会出现一个侵略国再次发动世界大战的可能。”这就是举世闻名的“四警察”思想，这一思想成为后来确定联合国安理会常任理事国的基础。
1945年6月26日，旧金山制宪会议圆满结束，《联合国宪章》正式签署。宪章第23条明确规定：安理会的五个常任理事国为：美、俄、中、英、法。五大常任理事国的地位从此被正式确立。
宪章同时也规定了“大国一致”原则：即安理会就非程序问题投票表决时，只要一个大国不同意，决议就不能通过。这被称为“否决权”，对于保持大国一致行动，集中力量反对地区危机起到了很大的作用，体现了人类千百年来希望建立一种国际安全机制，以消除发生世界大战的危险，维护世界和平的意愿。冷战开始后，美苏在全球各地角逐，为了破坏对方的行动计划，两国频繁动用否决权而使“大国一致”原则失去了本来的意义。随着冷战的结束，“大国一致”原则在维护世界和平与发展方面越来越显示出其有效性。它对于防范地区冲突，遏制某些大国谋求地区霸权发挥了积极作用。直到今天，它仍是《联合国宪章》中稳定和行之有效的原则。
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