在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置；生成打磨轨迹点；建立系统的三维模型并将三维模型进行格式转换；将已转换格式的三维模型导入离线编程软件以及将打磨轨迹点导入已转换格式的三维模型；根据六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置、打磨轨迹点以及已转换格式的三维模型，生成打磨程序。
对于在面与面的交接处，可以分别对单个的打磨轨迹点进行微调，以改变其打磨姿态，使打磨完整。
在离线编程软件当中，模拟整个打磨过程，并记录六轴抛光打磨机械臂运动到每一个打磨轨迹点处各关节的转动角度，最终输出打磨程序。
因为在用RobotArt这款离线编程软件，所以我仅对这款软件是怎么操作的简单说一下。首先应该在软件中将打磨的零件导入进来，然后利用曲面投影线将不规则曲面进行投影，最后利用曲线特征的轨迹生成方式生成相应的轨迹。
温馨提示：答案为网友推荐，仅供参考