凯恩博机械手怎么编程

Question

如题所述

Answer 1

1、熟悉机械手结构。凯恩博机械手有6个自由度，每个servo有各自控制。
2、获取机械手的ROS包。凯恩博提供机械手的ROS包，包含了控制节点、驱动程序等。
3、设置ROS网络。将机械手与编程工作站连接到同一个ROS网络中。
4、启动控制节点。需要启动jointcontrollerinners和jointcontroller两个节点来控制各个伺服传动装置电机。
5、通过教教学模式设置工作空间。先将机械手各个关节往安全位置移动，设置工作空间的边界。
6、获取物体信息。通过视觉传感器获取物体的位置、姿态、尺寸信息。
7、规划路径。根据物体信息和机械手模型，使用路径规划算法计算从当前位姿到抓取物体的最优路径。
8、控制行动。根据规划好的路径，控制各个伺服传动装置电机运动，完成从当前位姿到抓取物体的运动过程。
9、抓取物体。调整机械手的手指关节位置，精确抓取物体。
10、放置物体。反向规划路径，将物体放置到指定位置。