1.单级火箭
单级火箭分为单发和多发的。单发的一次发射一支箭，多发的一次发射几支、十支到一百支箭。发射的方式分为用架、用筒、用桶、用匣等。
(1)单发火箭这类火箭有飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭和蒸尾箭等。这四种火箭，箭杆长六尺，直径五六分，箭镞长三寸，箭翎长七寸；药筒长八寸，直径一寸二分，缚于箭镞之下，引线向后，箭头分别呈刀、枪、剑和燕尾型。这类火箭是在宋朝和元朝火箭的基础上发展起来的，箭头一般都涂以虎药(毒药)，能穿铠甲，射程可达500步。使用时，架在树枝上或兵器上，在距敌知步左右点火发射。
(2)集束火箭又称为多发火箭。将若干支单发火箭的药线并联起来，点火后同时发射出去。这类火箭有五虎出穴箭，5支单发火箭并联，射程约别步；九龙箭，9支单发火，箭并联，躬程约4印步；火弩流星箭，10支单发火箭并联，射程约400步；火笼箭，17～20支单发火箭并联，射程约300步；长蛇破阵箭，30支单发火箭并联，射程约200步；一窝蜂箭，32支单发火箭并联，射程约300步；群豹横奔箭，40支单发火箭并联，射程约4印步；四十九矢飞帘箭，49支单发火箭并联，射程约4印步；白虎齐奔箭，100支单发火箭并联，射程约300步。
10支以下的集束火箭，通常装入竹筒或木筒内发射，每筒重量约二斤，每名士兵可携带4～5筒。20支集束火箭装入竹编圆筒内，圆筒长四尺，口大底小，外面糊油纸，可以防风防雨。30支集束火箭放入木匣内，箭杆长二尺九寸，火箭筒长四寸，每匣重量约五斤；40支以上集束火箭装入木匣内。大型集束火箭放在专门设计制造的战车上，用人力或畜力牵引。
集束火箭能同时发射若干支火箭，具有较强的火力，箭头大多涂有虎药；除有纵火效能外，还有杀伤效能。集束火箭无论是突击点状目标，还是线状目标，都是一种有效的武器。集束火箭用于战争，标志着中国古代在武器制造和战术方面都有了新的发展。
2.火箭飞弹
火箭飞弹是利用喷射火箭原理将爆炸物投向敌方的一种兵器；对敌方不仅有杀伤作用，而且有威吓作用。这种兵器始于南宋，在战争中颇有成效，到了明代有了很大改进，主要有飞空击贼震天雷和神火飞鸦等。
(1)飞空击贼震天雷这种兵器是球形状，直径约三寸五分，用竹篾编成，两旁安翅膀。球内装火药和数枚涂有虎药的棱角，中间夹一个长二寸、内装发射药的纸筒；有引信与球内火药相连，外面用纸糊十多层，涂成红色，主要用于攻城。攻城时，顺风点燃引线，雷飞人城，纸筒内发射药燃，完后即引燃竹球内火药爆炸。爆炸时烟飞雾障，迷目钻孔，棱角乱钉人。飞空击贼震天雷靠自身的发射药推进，原理与现代火箭弹相似，实际上是一种原始火箭弹。
(2)神火飞鸦用竹篾或芦苇编织成乌鸦形体的篓子，如斤余鸡大。外面用棉纸封固，内装火药。鸦身装有头、尾和翅膀，鸦身下面两侧安装4支大起火(火箭)。在鸦背上开一，孔，用4根各一尺长的药线插入孔内，与鸦身内的火药相连，药线的另一端分别和4支起火的药筒底部相连，再将4支起火的引线并联。使用时点燃引线，利用起火的推力，使神火飞鸦飞到空中，大约可飞行100多尺的距离。当起火里的火药烧完了，起火的推力也就消失了，于是神火飞鸦掉了下来。这时候，药线点燃了鸦身里的火药爆炸，借以焚烧敌方地面营寨或水面船。神火飞鸦在原理上也和火箭弹相同。
3.多级火箭
明代多级火箭，实际是二级火箭，即利用火箭装置将另一枚火箭匡向空中，使其继续飞行到更远的地方。多级火箭为我国首创，是火箭技术方面的重大突破，是现代多级火箭的先河。这种火箭有火龙出水和飞空砂简等。
(1)火龙出水在五尺长的薄竹筒两头装木制龙头和龙尾。筒内装火箭数枚，引线都并联在一起，从龙头下方的孔中引出总药线。龙身下前后各装两支大起火，引线并联在一起，前面两支起火药筒底部与从龙头下方的孔中引出的点药线连接。发射时先点燃龙头和龙尾下面的四支起火，推动火龙飞向空中，待推动火龙前进的起火燃烧将完时，连接的总药线已点燃火龙腹内的火箭，这时，龙腹内的火箭即由龙口飞出继续前进，飞向目标。这种兵器能在离地面或水面三四尺空中飞行二三里远。用于水战时，犹如从水中飞出的火龙，故称火龙出水。
(2)飞空砂筒能飞出去飞回来的一种火箭，是中国火箭技术的重大发明之一，标志着我国火箭技术进入一个新的水平。其构造是，用薄竹作箭身，长七尺，直径弓寸五分，箭身前端两侧各绑一个药筒，一个筒口向前，另一个筒口向后。筒口向后的药筒前面有一爆竹，长七寸，直径七分，爆竹的引线与药筒底部连通，爆竹内装炸药和细沙，爆竹顶端装有几根薄倒须险。用“竹溜子”(用竹筒制作的发射架)发射。发射时先瞄准敌船和营寨，利用筒口向后的药筒将飞空砂筒射出，刺在敌船蓬、船帆或营寨的帐蓬上。药筒内的火药烧完后引燃爆炸，爆竹炸裂喷射火焰和细沙，敌人救火时，细沙落人眼内，很难医治，丧失战斗能力。爆竹爆炸通过药线引燃筒口向前的药筒，飞空砂筒又飞回来。这种二级火箭，第二级火箭与第一级火箭运行的方向相反，作逆行运动，体现了火箭回收的设计思想。
明朝年间，火箭兵器发展很快，并广泛用于战争。如1371年朱元璋为消灭割据势力，借口明升遣将攻扰边境，派遣部将汤和、傅友德率水陆军分路人蜀。西路军将领汤和派部将廖永忠率军攻瞿塘关，“以火箭、火炮破蜀”，明升战败降伏。1388年3月，思伦发率其部号称三十万人马攻定边，(今云南省巍山回族自治县)，明西平侯沐英率精骑三万，昼夜增援，行军十五日到达，思伦发驱象披甲列队，沐英将明军分为三军：冯诚为前军，宓正、汤昭为左右军；明军“以火箭、火炮、火铳破思伦发的象阵”，人象皆反走，明军乘机冲击，思伦发大败，斩首三万余，俘万余，思伦发败逃。1464年延绥参房能在川(今云南省腾冲县)作战中用“九龙筒”(有九支单发火箭的集束火箭)收到了良好的效果。朝廷随即下令依式制造，装备各军使用。
明朝大将军戚继光的戚家军素以使用火器著称，尤其善于使用火箭兵器。他编著的《纪效新书)和《练兵纪实)详细叙述了火切和火器的制造、使用及操练等方面的内容。除戚继光外，还有赵士桢的(神器谱》、王鸣鹤的(登坛必究)、何汝贤的《兵录》、李盘的《金汤借箸十二筹)、茅元仪的《武备志》、焦勖的《火攻挈要)等有关火药、火器和火箭方面的专著。其中茅元仪的(武备志》，文图并茂，不仅有各种火药的配方，而且有单发火箭、集束火箭、火箭飞弹、二级火箭等多种火箭的构造及使用，是集中国古代火箭技术之大成。明朝年间，朝鲜国火铳都监崔茂宜，曾邀请中国火器专家李元去朝鲜传授火药、火铳和火箭制造技术。
明代的火箭种类多，并广泛用于战争；火箭方面的专著多，并将火箭技术首次传到国外。这说明，明代的火箭技术已相当发达。到了清代，除了在明代火箭技术的基础上略有改进和发展外，清政府引进了一些西方列强国家的火箭制造技术，生产了一些近代火箭。