编码器的脉冲有很多种，如果编码器上有标签，可以看看，编码器参数一般都在上面。
旋转编码器
旋转编码器是用来测量转速并配合
PWM技术可以实现快速调速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、
角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B
相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。