公元3世纪西晋裴秀用“制图六体”绘成的《禹贡地域图》，是见于记载的最早的中国历史地图。它是一部普通历史地图集，表示从传说中的大禹时代至西晋初年的历史地理概貌。
成图略晚的杜预《春秋盟会图》，则是最早的古今对照的专门历史地图。
唐贞元十七年 (801)贾耽制成的《海内华夷图》广三丈、高三丈三尺，内容上溯《尚书·禹贡》、下及当代，范围包括唐朝版图及其邻国。它是首创“古墨今朱”双色注记法的历史地图。上述地图惜已失传。
北宋税安礼绘成的《历代地理指掌图》44幅，始于帝喾，迄于北宋，至今尚有宋、明刊本流传。这是中国现存的最早的历史地图集。