代议制最早产生于古希腊的城邦共和制国家。公元前8世纪至公元前4世纪，希腊地区出现了以城市为中心的诸多奴隶制小国的政权组织形式和统治方式，国家设立执政官、贵族会议和公民大会等机构，在人类历史上初步形成了民主政治形式，这就是代议制的民主政治雏形。但准确的说，古希腊的城邦共和制国家都是直议制国家，因为所有公民都可直接参政，所有符合条件的公民都可以直接进入公民大会。当然，在这种代议制政治中，
广大的奴隶阶级并没有任何民主权力，这就是奴隶制度下代议制的局限性。
13世纪英国出现著名的"大会议"和"模范会议"的代议制形式，中世纪一些欧洲封建城市共和国相继采取的代议制的内容和形式，如法国的"三级会议"，德国的"帝国议会"，但是这些代议制形式多于内容，本质上还是封建专制，不能称为真正意义上的代议制度，或者说，并不是资产阶级的代议制。
近代意义上的代议制度起源于英国。1688年"光荣革命"后产生的封建等级代表会议，与内阁制相结合而正式确立，进而形成了凌驾于国王之上的最高立法机关。这种议会制被其他资产阶级国家认可且迅速传播和效仿。
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