如何求旋转矩阵

Question

已知向量A=[a,b,c]，和向量B=[x,y,z]，B是由A旋转得到的。
那么公式里应该是RA=B，还是AR=B？
R又该怎么求呢？
若B是坐标轴单位向量，比如[1,0,0]，结论是否有所改变？

Answer 1

先求旋转角度和旋转轴，这是旋转的两个基本要素

然后根据罗德里格旋转公式写出旋转矩阵

设这个向量是一旋转轴方向的单位向量，绕w旋转θ的旋转矩阵是

具体的推导和证明可以在网上搜一下，最重要的就是罗德里格旋转公式，可以用来计算三维空间的旋转

追问

你这个。。。全是从别人那里复制的吧，这个网页我正看着呢

追答

那个人写的就是对的啊，回答不能放链接，会被删

具体的推导你就在网上搜就能搜到

这个矩阵网上介绍的有很多