禅让制是选贤与能，治理天下。
世袭制是从君主的儿子中选择下一任君主。
禅让制的好处是可以避免较差的君主。但是每个人都有上位的机会。如果上位的利益足够大，那么就会引发内讧。
世袭制的好处是减少内讧，因为继承人只有那么几个。
宗法制更是规定
嫡长子继位，继承人只有一个，更降低了内讧可能。但是可能会遇到特别差的君主。
至少从汉到宋的历史证明，只要一个国家的统治阶级不内讧，就不会被外敌灭亡（宋灭于金元是第一次）。哪怕君主差一点也无所谓。所以一旦生产力发展到君主的财富超过其他人（禹开始修宫室），避免内讧的世袭制就成为更优越的制度。