多位舵机控制 求单片机高手

Question

1，单路pwm输出 单片机用38译码器控制舵机的电源行不行，或者多路pwm输出？
2，舵机选择 蛇形机器人用（每个关节一个舵机，塑料关节 5厘米左右），只需位置控制，不需控制转速，怎么选择舵机？
3，单片机与舵机间能直接连接不能 需要信号放大吗？
4，软件做的pwm，如果单路的话，不同舵机之间执行的延时大概多少，如何计算
没有分数了 就这么点 家底子都掏出来了 希望大家给点建议
感激不尽！！！！

Answer 1

第一个问题你是说PWM不够用，而想分时复用吗？如果是的话，用38译码器直接控制电源显然是不行的，还需要用38译码器去控制其他电路，从而控制舵机电源。若果PWM本身就多路，就可以同时控制多个舵机同时运动转向！
第二个问题：对于这个问题，你想那个舵机控制位置就选择哪个舵机，至于怎么选择舵机，这个在程序中很容易给出！
第三个问题：能，不需要放大！当然你用的单片机是5V供电的，不能是3.3V供电的！如果是5V供电就不需要放大了！
第四个问题：这个要看你用的舵机的响应速度了，看实际情况在定吧！

Answer 2

我用过一个机械手臂，只是有两个舵机控制的，第一问不懂，至于2，舵机是用不同的PWM控制的。一个固定的脉冲频率对应固定的转角， 舵机的控制：
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180 度角度伺服为例，
么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
单片机与舵机之间是可以直接连接的，我用的是4V舵机，如果不行，可在信号线上加上拉电阻
PWM最好是用定时器给的，如果是AVR单片机就更方便了。