汉朝开始，封皇子、皇帝兄弟为王。魏晋开始，王爵分为亲王、郡王两等，亲王专封皇子、皇帝兄弟；郡王初为皇太子之子的封号，后多用于分封节度使等武臣，文官也有受封郡王者。
郑樵《通志.职官略》：“北齐有王公侯伯子男六等之爵，王位列大司马上，非亲王则在三公下。”又曰：“至隋炀帝唯留王公侯三等，余并废之。皇伯叔昆弟皇子，是为亲王。”至唐“定制皇兄弟皇子为王，皆封国之亲王。”
自亲王、郡王分设，一般一字王号为亲王，两字王号为郡王，例如唐睿宗登基前封相王，郭子仪封汾阳王。明朝时期，亲王的正式名称为王，其封地称国，王玺称“某国之宝”。爵号直接冠以亲王字样为名的，唯清朝一代，其全称为和硕亲王，满语称“ho??o i cin wang”。
贝勒和贝子是清朝授于满蒙贵族的爵位多罗贝勒、固山贝子的简称，比王爵小，比公爵大。对满人一般封给皇族，也有特例。清朝建国之初，满族贵族的封爵十分简单，贝勒等于王爵，其最贵者称为和硕贝勒。太宗崇德元年（公元1636年）重定制度，贝勒位在郡王之下，其次序为：亲王、郡王、贝勒、贝子。这种封爵也颁给蒙古贵族。