按关节的运动轴数目分类,可将关节分为单轴关节、双轴关节和多轴关节三种类型。
按关节运动轴的数目和关节面的形状可分为单轴关节，双轴关节和多轴关节3类。
1、单轴关节只能绕一个轴运动，包括滑车关节和圆柱关节，关节头呈滑车状，领一骨头有相应的关节窝，运动环节只能绕额状轴在矢状面内做屈伸运动，如肱尺关节、指尖关节。
圆柱关节，关节头呈圆柱状，关节窝是相应的半环，运动环节只能绕本身的垂直轴在水平面内做回旋运动。
2、双轴关节可绕两个运动轴运动，包括椭圆关节和鞍状关节。
椭圆关节：关节头是椭圆体的一部分，关节窝为椭圆形的凹面，运动环节能做屈伸、内收、外展和环转涌动。
3、多轴关节可绕3个相互垂直的轴在3个平面上运动，包括球窝关节和平面关节。
4.球窝关节，关节头为球体的一部分，关节窝较浅，头与窝松弛相接，其运动环节可绕3个基本轴做屈伸、收展、回旋和环转运动。球窝关节的运动环节运动幅度大，是灵活的一种关节，如肩关节。
5.胸锁关节是上肢与躯干间连结的唯一关节。肩胛骨与锁骨在肩锁关节连结紧密，共同以胸锁关节为支点运动，以此形成上肢带连结的整体运动。