1949年10月1日，新中国成立之日，许多国家宣布与我国建立外交关系。10月16日，我国迎来了第一位外宾，就是苏联驻华大使罗申。罗申要正式向毛泽东递交国书，中央确定用仪仗队和军乐队举行欢迎仪式。由于时间紧，临时组建的仪仗队来不及做礼服，在欢迎罗申大使时，为了显示仪仗队威武雄壮，决定上身着缴获的日军呢料军衣，下着马裤，脚穿马靴，头戴钢盔，手持上刺刀的三八式步枪。
1953年6月29日，公安部队首长签署命令，抽调公安警卫师警卫营和第二团三营组建仪仗队，并在各野战部队中挑选仪仗队员，组建中国人民解放军仪仗队。
仪仗队成立之初，正是新中国诞生不久的困难时期。尽管战士们都是来自全军的优秀骨干，但仪仗队的服装却与其他部队无异，衣服布料为棉平布，颜色为草绿色，左胸佩戴有“中国人民解放军”字样的胸章，仪仗用枪为苏式762步枪。
1956年9月30日，时值国庆节前夕，首都机场到中南海的路上，几十万群众夹道欢迎印度尼西亚总统苏加诺。在队伍的尽头，身着新式礼服的三军仪仗队在阳光下显得格外威武。
欢迎仪式开始后，苏加诺总统在毛泽东的陪同下，检阅了着新装的陆海空三军仪仗队。这是仪仗队历史上第一次统一着礼服。
1955年，我军首次实行军衔制，全军军服也进行了一次重大改革，设礼服、常服，简称55式军服。
55式军服，突破了我军单一制式军服的历史。仪仗队就是从这次军服调整开始穿着礼服的，其样式为当时的军官礼服。
在这次军服换装中，仪仗队也由原来迎接外国元首只是陆军仪仗队改为陆海空三军仪仗队，仪仗队着装也由陆军军服改为陆、海、空三种军服。
1965年6月1日，随着我军军衔制的取消，仪仗队礼服也即废止，改为统一着三军常服，干部为上下四挖袋，战士为两胸袋，军服上佩戴着红领章、红帽徽。
三军仪仗队在经历了第一个10年礼服时期后，迎来的却是长达近20年的没有礼服穿的时代。
自1978年改革开放以来，国门打开，党和国家及军队领导人不断出现在世界礼宾场上，检阅他国的仪仗队。比较之下，他们都感到“我国仪仗队的服装还可作些改进”。
1983年8月1日，三军仪仗队正式配发新式礼宾服。从此也拉开了中国人民解放军全军服装改革的序幕。
伴随当时的服装改革，陆、空军仪仗队队员戴大檐帽；海军战士戴水兵帽，干部戴大檐帽。帽顶和帽墙有标志军种的牙线和帽墙丝带。
三军的帽徽均为圆形，正中有“八一”字样的五星，外围是麦穗和齿轮，海、空军分别加衬铁锚和飞翅图案。陆、空军礼宾服上衣为立翻领，袖头外侧有标志军种的牙线和两道黄线。
海军战士着披肩式水兵服。海军干部服与陆、空军相同。三军礼宾服裤中缝处均有标志军种的牙线和两道黄线。
仪仗队礼宾服陆军为棕绿色；空军上衣为棕绿色，军裤为藏青色；海军上衣为白色，军裤为藏青色。三军仪仗队员均佩戴肩章。
新式服装用料是毛涤混纺凡尔丁。改革后的服装庄重、朴素、大方，符合我国的民族习惯和我军的传统。
1987年，军委领导考虑到新形势下的外交需要，再次要求总后对礼服进行改革，但这次改革后的礼服试穿不久，便被淘汰了。
1992年10月1日，三军仪仗队换着新式礼服。这是三军仪仗队第四次礼服改革。
新改革的礼服不仅第一次脱离了当时现行军服的样式，颜色也由原来的3种改为6种，区分了军种，结束了陆海空军混色的模式，同时提高了主料的档次。
中国走进新世纪，三军仪仗队礼服改革也走进了新的世纪。
2007年7月3日，全军军服调整改革工作会议暨新式服装发放仪式在首都北京隆重举行。三军仪仗队身着新式礼服、高擎着八一军旗走在13支新式服装展示方队的最前列。
新式仪仗礼宾服，既与07式军官礼服保持了基本统一，又凸现了仪仗礼宾服的特点，与旧式礼服相比，更是脱胎换骨般的改进。与普通军服一样，仪仗礼服的颜色也进行了调整。
陆军由过去的棕绿色改为松枝绿，既保持了我军传统的绿色，又加入了红军、八路军军服的颜色。海军和空军的军服颜色改动较小，分别由藏青、蓝灰加深为深藏青、深蓝灰，使三军色调更加协调。同新军服一样，仪仗礼服整体上还是传承了解放军“红”的元素，包括帽徽、臂章、国防服役章等多处都有体现。