原始舞蹈虽然总要合乐表演，但却有自己的起源。在
原始社会时期，人类在长期的生产劳动中，大脑逐渐发达，经过锻炼的四肢，特别是手变得非常灵巧，于是便可以利用肢体来表达复杂的情感。此时，人们在生产或生活中遇到高兴喜悦的事，有时便会不自觉地“手之舞之，足之蹈之”（《毛诗大序》）。当这种特殊的情感表达方式以固定的形式流传开来，原始的舞蹈也就产生了。由于舞蹈起源于劳动，因此起初不过是生产劳动状况与节奏的简单再现。
《尚书·舜典》篇有记有“击石拊石，
百兽率舞”的舞蹈场面，大约就是先民们在模仿狩猎时的情景：一部分人敲击石块，再现狩猎时的场面；另有一些人装扮成“百兽”，学着动物的样子起舞。前引《吕氏春秋·古乐》所载“葛天氏之乐，三人操牛尾，投足以歌八阙”，描绘的也是接近原始形态的舞蹈，“投足”就是踏足以为节拍的意思。由于文献资料的匮乏，原始舞蹈的详细情形我们难以描述。解放以后，考古工作中陆续发现了一些很有价值的原始舞蹈材料，颇具参考意义。例如1973年在青海大通县孙家寨属于
新石器时代的墓葬中，发现了距今5000～5800年的一件彩陶盆，陶盆上部绘有三组舞蹈图，每组5人，身躯稍侧，头上有下垂的饰物，身后还有一条装饰性的尾巴，大约是化装成鸟兽的样子。五个人手拉着手，动作协调优美。这是迄今为止发现较早的舞蹈形象，弥足珍贵。又如1972年发现的甘肃黑山岩画，除动物和狩猎外，也有一些人在做着舞蹈的姿态。
进入阶级社会以后，古籍中关于各种舞蹈的记载多了起来。《周礼·春官·大司乐》中记载的“六乐”，又称“六舞”，就是极为著名的。尤其是相传
周公所作，表现
周武王克商的《大武》，舞蹈场面最为壮观。据《史记·乐记》等古籍记载，这一大型舞蹈分为“六成”，即六个段落：一是人数众多的舞蹈队伍从北面上场，气势雄壮；二是表现百万雄师攻灭了
商纣；三是大军继续向南方进发；四是大军平定了南部边陲；五是舞队分两队排列，表示周公和召公的有序分治；六是舞蹈队伍重新集合，表现对周武王的崇敬之情。整个舞蹈人数众多，队形和舞蹈动作变化复杂，场面宏伟，反映出当时的舞蹈已达到相当高的水平。此外，在《韩非子·十过》中，还记载了春秋晋平公时举行的一次大型化装舞蹈表演的演出情景：当奏起第一遍乐时，由“二八”（即十六人）装扮的黑鹤从南方飞舞而来，聚集在廊门的横档上（这当然只是表演道具）。奏第二逸乐时，黑鹤分成两队排列；奏第三遍乐时，两列黑鹤“延颈而鸣，舒翼而舞，音中宫商之声，声闻于天”。看得“平公大悦，坐者皆喜”。战国时期，除中原舞乐依旧盛行外，南方
楚国风行的民间舞蹈也逐渐为人所知，屈原的
《九歌》，就是据此改编的。汉人王逸《九歌序》说：“昔楚国南郢之邑，汶、湘之间，其俗信鬼而好祠。其祠必作歌乐鼓舞以乐诸神。屈原放逐，窜伏其域，怀忧苦毒，愁思沸郁，出见俗人祭祀之礼，歌舞之乐，其词鄙陋，因为作《九歌》之曲。”
我国舞蹈后来的发展与音乐一样，不仅是大一统国家内多民族之间取长补短、互相融合、共同进步的过程，还不断吸收其他国家和民族的乐舞精华，以完善自己，这也几乎贯穿整个古代社会，因而也创作出不少闻名遐迩的舞蹈。即如唐代的《秦王破阵》、
《霓裳羽衣》。公孙大娘《剑器舞》等等，都是青史留名之作。