东元伺服电机通过采集A相、B相脉冲确定电机的旋转方向，但是电机转动方向改变时，A相、B相产生的误差太大

Question

电机正转时A相比B超前90°，反转时B相超前A相90°，但实际情况是 在方向转变时A相超前B相还是B相超前A相是不确定的，是我的采集的问题还是东元伺服电机的问题？我通过单片机外部中断采集A相，在中断中判断B相的高低电平，从而判断电机正反转。这样采集有问题吗？问题出在哪儿？

Answer 1

伺服驱动器输出是含有谐波的，如果直接采集的话，谐波会干扰数据采集系统，所以，导致检测结果不准确，需要对伺服驱动器的输出采取谐波抑制措施，如伺服专用滤波器、伺服专用电抗器等谐波抑制器件。追问

我做了一层光耦隔离

追答

用频谱分析仪检测一下光耦的效果有多大。

Answer 2

你不妨这样做一下是看看。
1、伺服设置为A/B双向脉冲控制：比如正传时你只触发A相脉冲，反转时你只触发B相脉冲。
2、伺服设置为脉冲加方向模式：正转时只触发A相脉冲；反转时，方向信号先给伺服，延时10MS 后触发脉冲A.

Answer 3

软件判断有问题