你只要把转动中的角量都对应到平动中的量就好理解了。
转动惯量(I)——————质量（m）
动量矩（
角动量）(J)——动量（P）
角速度(ω)———————速度（v）
角加速度(α)——————加速度（a）
力矩(M)————————力（F）
角位移(θ)———————位移（s）
于是类比于刚体平动的动能E=1/2mv^2。有刚体转动的动能E=1/2Iω^2。
类似的关系：
F=ma————M=Iα
P=mv————J=Iω
其实转动惯量就是解决转动问题时相当于质量的那么一个量。质量就是描述惯性大小的量嘛。质量越大，改变他的运动状态就越不容易，需要的力就越大。转动惯量顾名思义，就是描述转动时候惯性大小的量，转动惯量越大，改变他转动的状态就越不容易，就需要越大的力矩。你只要理解这点，面对转动惯量就不会有什么疑问了。
然后具体转动惯量怎么求，就是用它的定义公式，I=mr^2，这是质点的转动惯量。如果求一个刚体的转动惯量就是I=∫r^2dm=∫r^2ρdV。如果刚体材质是均匀的ρ可以提到前面。总之这些就是计算的问题。