伺服电机的控制方式知道吗？惯量匹配的影响有哪些？

Question

如题所述

Answer 1

一般伺服都有三种控制方式：

1、位置控制模式：比如定长控制，根据脉冲数目来定角度或者长度

2、速度控制模式：控制旋转速度，一般传动；

3、力矩控制模式：需要控制力的场合，比如张力控制，收卷控制等场合，通过电流控制来实现。

“惯量匹配”，是指两个物体相互机械作用时，动量传递、动能传递过程中，运动量改变最小、最平稳的条件；那惯量匹配的影响有哪些呢？

一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合,如一些直线高速定位机构。中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动机构和一些机床行业。 惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。当负载惯量确实很大，机械设计不可能使负载惯量与电机转子惯量之比小于五倍时，则可使用电机转子惯量较大的电机，即所谓的大惯量电机。使用大惯量的电机，要达到一定的响应，驱动器的容量应要大一些。

传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

在做伺服电机选型的时候，首当其冲的就要考虑电机的扭矩和额定速度，然后通过计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，才能根据机械的实际动作要求及加工件质量，按要求来选择具有合适惯量大小的电机。当我们在进行手动模式调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前题，此点在要求高速、高精度的系统上表现由为突出，都会受到惯量匹配的影响。

Answer 2

这种电机的控制方式我还是知道的，惯量匹配的影响因素主要是由电压是否够量，转速是否匹配。

Answer 3

控制方式有惯量控住等。惯量的大小对伺服电机的工作是有一定影响的指标,通常伺服电机的小惯量的高速往复好,大惯量的本身惯量大,机床上用好点。