编码器与伺服电机同轴安装，工作台与电机也同轴安装，PID参数也调了好几遍了，但还是能用手稍微的转动电机

Question

如题所述

Answer 1

这个问题被机械的同事问了好几次了，其实和伺服的原理有关，伺服是动态平衡，根据编码器反馈的位置和命令位置的偏差，来施加校正。
你手动转动转盘，力作用在马达，马达旋转一点，编码器产生偏差，驱动器输出校正命令，使其重回命令位置。
1.返回速度的快慢由PID决定，但PID也是根据机械调出来的，不能无限制大。
2. 转台的力臂长，稍微在边缘施加一点力，对伺服来说就是很大的扰动。

建议：转台类设备，如果节拍要求不高，那么PID调整到手动它能很快恢复，启动停止平稳就OK了。 如果想要启停节拍快，刚度高到拉不动，那么只能用大马达来拉小车。

Answer 2

手转动电机还是电机驱动的轴？追问

电机是伺服驱动器控制的，我用手转动工作台只是想观察一下电机的扭力，看是否PID参数调试适当。